ГОСТ 26662-85

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ

ИПК ИЗДАТЕЛЬСТВО СЬАНДАРТОВ
Москва

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

Дата введения 01.07.86

1. Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных промышленных роботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.

Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.

Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206-88 приведена в приложении 3.

2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:

числу степеней подвижности;

виду выполняемых перемещений;

выполняемой функции;

способу задания перемещения;

виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.

3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули:

с одной степенью подвижности;

с двумя и более степенями подвижности.

1 - 3. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4. По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:

линейных перемещений;

угловых перемещений;

линейных и угловых перемещений.

4.1. ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

перемещения основания;

подъема;

выдвижения;

сдвига рабочего органа.

4.2. ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

поворота вокруг вертикальной оси;

качания вокруг горизонтальной оси.

4.1, 4.2. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4.3. ИМ ПР с двумя - тремя степенями подвижности в зависимости от сочетания выполняемых перемещений разделяют на модули, включающие:

линейные перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям;

перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпадающих осей;

угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей;

угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;

угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.

5. По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на модули:

с программируемыми перемещениями;

с перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упорами.

6. По виду привода ИМ ПР разделяют на модули:

с пневматическим приводом;

с гидравлическим приводом;

с электромеханическим приводом;

с комбинированным приводом.

7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:

с вертикальной ориентацией оси (осей);

с горизонтальной ориентацией оси (осей);

(Измененная редакция, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное

ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ

1. Деталь - изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.

2. Сборочная единица - изделие, составные части которого подлежат соединению между собой на предприятии-изготовителе сборочными операциями (свинчиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и т.п.).

3. Узел - сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и выполнять определенную функцию в изделиях одного назначения только совместно с другими составными частями.

4. Агрегат - сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и способностью выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.

5. Агрегатный промышленный робот - промышленный робот, в котором, по крайней мере, исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1. Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы изделий различного назначения.

2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.

6. Агрегатно-модульный промышленный робот - агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули.

7. Исполнительный модуль промышленного робота - агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Примечания:

1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.

2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.

3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки, приведены в приложении 2.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Справочное

ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ПРИЗНАКИ

Унифицированный набор для построения модификаций
агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом

1 - цепь энергопитания (узел); 2, 8 - присоединительные фланцы (детали); 3 - крепежная планка (деталь);
4, 10 - исполнительные модули углового перемещения (выполняют функции соответственно поворота
захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5 - захватное устройство;
6, 7, 11 - исполнительные модули линейного перемещения (выполняют функции соответственно
выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9 - переходный фланец (деталь)

Черт. 1

Модификации агрегатно-модульного промышленного робота,
построенные из унифицированного набора по черт. 1

Черт. 2

ПРИЛОЖЕНИЕ 3
Справочное

Соответствие требований ГОСТ 26662-85 требованиям СТ СЭВ 6206-88

ПРИЛОЖЕНИЯ 1 - 3. (Введены дополнительно, Изм. № 1).

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 № 3696

2. Срок проверки - 1994 г.;

периодичность проверки - 5 лет

3. Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206-88

4. Ограничение срока действия отменено Постановлением Госстандарта СССР от 18.04.89 № 1014

5. Издание (март 2001 г.) с Изменением № 1, утвержденным в апреле 1989 г., № 1014 (ИУС 7-89)